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做过项目的实物、材料展示 [TOC] 项目展示实习项目PCB实物： Labview上位机 水中机器人项目模仿空中四旋翼，制作水下旋翼机器人，移植uC/OS系统到STM32F103C8T6单片机，读取MPU6050陀螺仪数据，带入PID算法，通过两对正反桨电机维持机器人姿态，上位机用OpenMV传入偏航信息给C8T6带入PID算法进行巡线，同时使用压力传感器检测水压，输入PID入算法，输出到平衡电机上，维持机器人水下深度 机器人实物图： 机甲大师项目合肥工业大学第一届RM团队成员，第一次赛事中负责底盘超级电容的设计，通过三级管控制MOS管的开关，进而达到控制电容的充放电设计，第二次赛事负责飞镖系统电控设计，Labview编写上位机控制发射装置YAW以及PITCH轴移动，通过3级摩擦轮将飞镖发射出去，飞镖在空中通过STM32F103C8T6主控单片机检测陀螺仪信息带入PID算法输出到调整舵机上，进而维持姿态稳定 电容充放电控制板： 原理图： 实物： 飞镖发射机构： 飞镖镖体： 上位机： 大创项目设计一款自平衡外卖箱系统，陀螺仪实时检测角度信息，通过PID算法，调节内 ...

近日，国内领先的自主物联网操作系统（RT-Thread）厂商睿赛德科技联合其高级会员国内领先RISC-V物联网芯片公司中科蓝讯正式发布基于AB32VG1 RISC-V评估板，AB32VG1评估板原生搭载RT-Thread物联网操作系统，基于RT-Thread Studio提供SDK，并配备了数百页开发实践指南，践行为开发者提供易获取、易用的RISC-V开发平台的初心。 蓝讯骄龙AB32VG1是中科蓝讯在2020 RT-Thread 开发者大会上首度面向通用市场发布的其自主RISC-V内核32位MCU芯片，AB32VG1主频 120M ，片上集成 RAM 192K, Flash 4Mbit，ADC，PWM，USB，UART，IIC 等资源。 ​ 在软件开发上，AB32VG1的软件SDK内置RT-Thread Studio IDE中，可以让开发者毫无障碍的进行应用开发，搭配RT-Thread丰富的软件包可进一步降低开发门槛，助力开发者快速搭建自己的应用。 AB32VG1评估板具有丰富的软硬件资源、详尽的例程文档和低成本等优势。在正式发布前已有数位开发者进行了内测尝鲜 ...

[TOC] 你和PID调参大神之间，就差这篇文章！读完本篇文章你的收获： PID三个参数基本概念 了解如何调节PID 认识一个经常咕咕咕的博主 一、什么是PID​ 在工程中，如果我们要用单片机做一个温控系统，其系统组成一般如下：一个采集温度的ADC，一个输出温度的加热头以及一个用于运行控制算法的单片机，如果我们要维持温度为100度，在不加任何控制算法的情况下，我们可以通过简单的阈值判断法来控制温度，一个if判断语句，当采集到的温度大于100时，单片机控制加热头关闭，当采集的温度小于100度时，单片机则控制加热头开启，简单粗暴，但这样的控制方法，最终所展示出来的温度曲线是极其不稳定的，他会由于控制器件的灵敏程度、加热头的性能等等原因，导致最终的温度曲线会在目标周围震荡，达不到理想的控制效果，就像下图：实际曲线（黑线）在目标曲线（红线）周围抖动 那如何才能维持实际曲线与目标曲线贴合，达到一个稳定的控制效果呢？ 这里就引入了PID控制算法的概念，PID是 Proportion Integration Differentiation 的缩写，实际上他就是一个公式，由比例项（ ...

[TOC] K210实战-云端训练神经网络模型一、前言2021年电赛马上就要开始了，在过去电赛中，当我们遇到需要用视觉的题目时，第一时间想到的就是使用openmv来做视觉处理，虽然说可以勉强达到设计目标，但整体上的性能上还是太弱，尤其在检测目标物体的时候受到环境影响非常大，所以我今天向大家推荐一款新电赛神器-搭载K210芯片的MaixBit开发板，拥有1TOPs算力，可以运行神经网络模型，价格亲民，只要200块就能买到，具体开发板参数介绍：勘智K210芯片介绍； 开发板模样： 目前Sipeed官网有一个在线模型训练平台，为购买K210产品的用户提供一个在线模型训练，支持目标检测和目标分类两种模型，本篇文章将分享如何使用在线云平台训练目标检测模型，并将它导入到K210中运行！下面先讲解一下关于目标检测模型和目标分类模型的概念 目标分类： 识别图像所属的类别，例如 apple或cup，无返回坐标。如下图，它是苹果的概率是0.8。 物体检测：检测物体在图片中的位置，并输出物体的坐标和物体的大小（即框定识别的物体）。如下图所示，一个苹果是苹果的概率是0.8，当它被检测到时会被框起 ...

[TOC] RT-Thread Studio连接WIFI模块1.前言说明1.1本章内容本章通过 RT-Thread Studio 配置 AB32VG1 片上外设 UART1 ，搭载 at_device 软件包连接WIFI模块 1.2 模块介绍使用AB32VG1开发板做主控，芯片为AB5301A（LQFP48 封装，主频 120M，片上集成 RAM 192K，flash 8 Mbit，ADC，PWM，USB，UART，IIC 等资源）  WIFI模块使用ESP8266： 对照AB32原理图接线： 1.3开发软件 编译平台：RT-Thread Studio： 安装链接 ...

[TOC] SPI总线详解一、SPI简介SPI英文全称（Serial Perripheral Interface），即串行外围设备接口，是一种同步全双工串行接口，MCU可以通过SPI方式与各种外围设备进行高速数据通信 二、SPI协议2.1 软件协议SPI是四线通讯协议，有4条逻辑线，这四根线功能如下： 连线 功能 CS 用于 Master 设备片选 Slave设备, 使被选中的 Slave 设备能够被 Master 设备所访问 SCK 主要的作用是 Master 设备往 Slave 设备传输时钟信号, 控制数据交换的时机以及速率 MISO Master Out Slave Input 主机输入数据，从机输出数据 MOSI Master InputSlave Out 主机输出数据，从机输入数据 4线SPI进行通讯时首先拉低CS片选信号选中目标从机，因为SPI可以进行多机通讯，然后SCK要产生连续的脉冲信号，在每个SCK信号的边沿，MISO线上的数据（高电平为1，低电平为0，电平由Slave控制）传输到主机Master，而MOSI线上的数据（高电平为1，低电 ...

[TOC] uC/OS-Ⅲ实时操作系统内核原理总结学习uC/OS-Ⅲ时做的一些记录，整理了一下，结合自己的理解，做一篇总结（本总结适合有一定的基础的同学食用，主要还是自己看） 注意：文章插图有些不清晰，有需要可以私信我找我要哈 参考书籍： uC/OS-III 内核实现与应用开发实战指南 uC/OS-III 中文翻译（屈环宇译） uC/OS-III 技术内幕 uC/OS-III 源码 uC-OS-III 3.06.01 API Reference 一、为什么要用RTOS？玩单片机上RTOS前肯定有个疑惑，为什么要上RTOS？使用裸机编程不可以吗？ 首先RTOS和裸机并不是谁绝对的好或者不好，更多情况下我们要根据实际情况来选择使用使用他，裸机编程方式适合代码量小，逻辑复杂度低的情景，其编程简单，开发速度快，而RTOS则适合代码量较大，逻辑复杂，适合稳定性要求高的场景中，缺点就是编程复杂，学习周期较长。 其次对于想要走上嵌入式驱动开发的工程师来说，其一般的路线如下： 可以看到RTOS的学习可以作为我么向Linux学习的跳板，为后面的进阶打下基础，好了以上就是我个人对RTOS学习 ...

[TOC] STM32CubeMX-输入捕获读取超声波模块数据本章内容使用STM32CubeMX软件配置STM32F407ZGT6定时器输入捕获功能，读取超声波返回的距离电平信息，转换成实际的距离值 教程包含通用步骤以及专用步骤，其中，通用步骤为STM32CubeMX配置其他外设工程的通用操作，STM32CubeMX系列教程基本通用，专用操作则是针对当前工程进行的配置 一、初始准备1.硬件平台主控使用正点原子STM32F4探索者: 超声波模块HC-SR04: HC-SR04是一款经典的超声波模块，其有四个引脚，分别对应着VCC（电源引脚）、GND（电源引脚），TRIG（触发控制信号输入端）、ECHO（回响信号返回端）；使用时我们使用单片机对TRIG引脚输入一个电平，接着模块内部产生连续脉冲发射出去，当发射的超声波撞到障碍物时会被反弹回来，反弹的波再被超声波模块接受到，然后ECHO产生一段高电平，高电平维持的时间就是超声波模块到障碍物一个来回的时间，所以我们用输入捕获来读取电平的持续时间就可以解算出超声波到障碍物的距离，模块电平示意图如下： 想要进一步了解超声波模块的同学 ...

[TOC] 手动实现51单片机函数切换一、前言为什么要研究单片机函数切换的过程？实际上是我在20年暑假时给51单片机写了一个简单的实时操作系统，具有简单的抢占式内核调度功能，虽然很简单，但我还是想把实现的过程分享出来，这篇文章是其中的内容之一，有兴趣的同学可以先了解一下，点个关注收藏，后面持续更新！ 二、函数切换原理在使用C语言编写51单片机的程序时，如果我们在函数一中调用另外一个函数，只需要添加一行 函数名+括号及参数 就可以执行另外一个函数，就就像下面的例子： 1234567int main(void){ int a=0; Fun1(a); Fun2(a); return 0;} 在main函数中直接调用Fun1，Fun2函数，然后程序就会跳转。但是问题来了，函数是怎么跳转的呢？在函数跳转的过程中51单片机的寄存器是如何变换的呢？ 实际上，函数的切换过程其实就是将当前函数的运行状态和数据以及返回地址等保存到堆栈，然后读取新函数的运行状态和数据，PC（程序计数器）再跳转到调用函数的地址执行对应的函数，这些操作其实都是在对51单片机的寄存器进行操作，具 ...

[TOC] Linux驱动开发：I.MX6U 程序编译下载（SD卡）一、硬件平台：正点原子I.MX6U阿尔法开发板 二、编译程序2.1 交叉编译工具链安装在编写完程序之后，对程序进行交叉编译，在电脑上的Ubuntu下使用交叉编译工具链编译I.MX6u平台的可执行代码 交叉编译：交叉编译是在一个平台上生成另一个平台上的可执行代码，同一个体系结构可以运行不同的操作系统；同样，同一个操作系统也可以在不同的体系结构上运行 —来源百度 交叉编译前先安装交叉编译工具链（已经安装可以跳过），在编译器下载网页选择64位的压缩包（根据自己的电脑选择），复制下载链接 在Linux下使用wget下载工具链 1wget + 下载地址 下载完成后，在目录/usr/local 本地系统管理员软件安装目录下创建工具链目录，指令如下： /usr/local ：本地系统管理员软件安装目录，主要安装系统级的应用，这是最庞大的目录，要用到的应用程序和文件几乎都在这个目录！ 1sudo mkdir /usr/local/arm #创建ARM目录 创建完成后将压缩包复制进去 1sudo cp gcc-lin ...